We kregen voor onze grijper meerderen eisen mee waar ons ontwerp aan moet voldoen. Voor het ontwerp van de mechanische grijper zijn de volgende randvoorwaarden gecreëerd:

 

>De individuele bekertjes die gepakt moeten kunnen worden    voldoen aan deze eisen:

• Massa ≤ 0.5 kg

• Afmetingen: Standaard koffie/ranja bekertje van karton/plastic. Afmetingen kunnen licht afwijken per type bekertje.

• Het bekertje kan verschillende soorten inhoud bevatten. Enkele voorbeelden: rijst, grind, of moeren en bouten, etc.

• De inhoud dient tijdens het optillen in het bekertje te blijven.

• De inhoud kan mogelijk boven de rand van het bekertje uitsteken (bijv. bult, rietje, lepeltje, etc.).

 

> Elk individueel bekertje dient vanaf een vlak horizontaal            tafelblad opgepakt te worden, 250 mm omhoog getild te          worden, en in die positie minimaal 10 seconden in de grijper    te blijven. De startpositie van de lege grijper is in de hoogste    stand.

 

> Het basisframe voor de grijper wordt de                                        practicumopstelling die ook in week 2 gebruikt is, zie figuur.    We zijn vrij om de beugels op de voor jullie grijper                      handige hoogte en breedte te positioneren. De helft van          een basisframe is beschikbaar (250mm). 

 

> Voor de aandrijving krijgen we 3 actuatoren ter                          beschikking:

• Pneumatische actuator 1: die bedoeld is om de grijper naar het tafelblad te brengen en het voorwerp met grijper te liften.

• Pneumatische actuatoren 2 en 3: die bedoeld zijn om het grijpmechanisme aan te drijven.

• Elke actuator is met twee blauwe persluchtslangen van 500 mm verbonden (aan/ uit). De slangen sluit je aan door deze in de ventiel te schuiven. 

• Er is per actuator 1 aparte aan/uitschakelaar (zwart)Er zijn dus geen tussenstanden mogelijk. De perslucht wordt snel opgebouwd.

 

> De actuatoren moeten snel in- en uitgebouwd kunnen              worden in jullie constructie. De actuatoren liggen ter                  bestudering in de assemblage werkplaats, maar mogen            deze niet verlaten.