Ons uiteindelijke keuze in ontwerp heeft alsnog veel aanpassingen ondergaan. We kwamen er namelijk al gauw achter dat er omstandigheden waren waar we geen rekening mee gehouden hadden. Tijdens het testen bleek de knijpkrachten van de grijper erg laag te zijn, terwijl de kracht waarmee hij open sloeg erg sterk was. Hierom hebben wij een constructie bedacht, waarbij de actuator op een andere manier de grijpervingers aanstuurt. Voorheen liet de trekkracht van de actuator de grijper sluiten. De trekkracht van de actuator was echter vele malen kleiner dan de duwkracht. Hierdoor hebben wij de grijpervingers laten sluiten met de duwende beweging van de actuator.

Ook kwamen we erachter dat de tandwiel constructie erg veel wrijving had en de grijper daardoor een groot deel van de kracht verloor en de actuatoren meer kracht nodig hadden om de beweging uit te voeren.

Het probleem waar we echter de meeste problemen mee dachten te hebben, lag eraan dat de grijper twee bewegende vingers had en dus moeilijk in te schatten was waar die het bekertje zou beetpakken. Dit zou namelijk kantelingen van het bekertje kunnen veroorzaken en als er met vloeistoffen gewerkt worden zou dat erg nadelig kunnen zijn. Hierom hebben we de grijper opnieuw aangepast zodat er maar één bewegende vinger was en dus de vaste vinger tegen het bekertje aangezet kon worden. Dit leverde dus meer precisie op.

Zie hier ons definitieve ontwerp.